El castillo de Soutomaior, con su imponente presencia, poco se parece a la fortaleza militar que tiene sus raíces en el siglo XII. A lo largo de su variada historia como centro de poder feudal, escenario de batallas, residencia de verano de la nobleza y ahora monumento público visitable, con un «Xardín de Excelencia Internacional da Camelia», ha pasado por varias reconstrucciones y rehabilitaciones hasta adquirir su arquitectura imponente y perfil actual.
El origen de la fortaleza remonta al reinado de Alfonso VII, cuando se construyó una estructura militar y defensiva en un lugar estratégico en Soutomaior. De un lado, el recinto está situado cerca de la costa, pero al mismo tiempo protegido de invasiones marinas de normandos, turcos o piratas, al levantarse sobre rocas a 119 metros sobre el nivel del mar, en el fondo de la ría de Vigo. Por otro lado, permitía controlar las comunicaciones de norte a sur y dominaba el valle del río Verdugo desde su confluencia con el Oitavén hasta su desembocadura.
El suelo en el que se asienta también es rico para el cultivo, lo que, sumado a la localización con fines estratégicos y defensivos, lo hacía ideal para ser el señorío. El castillo evolucionó de una torre de defensa a una fortaleza con doble recinto amurallado en el siglo XV. Su figura central en esa época fue Pedro Álvarez de Soutomaior, más conocido como Pedro Madruga. El noble también tenía el título de conde de Caminha, vizconde de Tui y mariscal de Baiona, y hay investigaciones sobre su figura que apuntan a la posibilidad de que él fuera Cristóbal Colón, debido a las coincidencias entre ambos en relación a amigos y rivales, así como por la toponimia asociada a las Rías Baixas, que bautizó a más de cien lugares en el Novo Mundo. Pedro Madruga transformó la fortaleza de Soutomaior en su centro de operaciones durante las luchas de poder en la Galicia de la época. Tuvo conflictos con la jerarquía y otras familias nobles gallegas, como los Sarmiento, y se posicionó a favor de la Beltranexa en la Guerra de Sucesión.
La fortaleza fue destruida durante la revuelta campesina de los Irmandiños, y el noble intervino en su reconstrucción, adaptándola al uso de armas de fuego, que Pedro Madruga acababa de introducir en Galicia. El recinto vivió entonces su época de mayor esplendor. En los siglos siguientes, la fortaleza entró en declive debido en gran parte a disputas familiares. Ya casi al final del siglo XVIII, pasó a las manos de Benito Fernando Correa, que colocó su blasón de armas en el acceso principal. En el siglo XIX, el Marqués da Vega de Armijo asumió la propiedad y sucedió un cambio fundamental en la arquitectura del castillo, con la construcción de la «Galería das damas».
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